El 26 de febrero de 1907 se creó la Compañía de Infantería Nº 4 en la ciudad uruguaya de Paysandú, sobre la base de un destacamento del Batallón 7º de Infantería de la época (actual Batallón I Blindado N° 13 de la República Oriental).
En 1911 pasó a denominarse Batallón de Infantería N° 12, cambiando su guarnición a Minas, San José y Montevideo, hasta que en 1930 recaló en la ciudad de Mercedes, capital del departamento de Soriano.
Desde 1939, el Batallón ostenta el N° 5. El 5 de octubre de 1994, se lo designa con el nombre “Asencio”, en conmemoración al histórico Grito de Asencio, momento con el que, en la ciudad de Mercedes, se inicia la emancipación de la Banda Oriental. Por eso su escudo de Armas dice “Aquí nació la Patria”.
No encontramos datos acerca de este escudo. Tajado. 1° tajado de azur y plata. 2° de gules con cinco flechas de oro y brochante sobre ellas la cabeza de un indio, también de oro, mirando hacia diestra. Timbrado con un yelmo de plata. Lleva acolados dos fusiles bayoneta puestos en aspa. Una cinta celeste en la parte superior trae el lema "Aquí nació la Patria", y otra semejante en la parte inferior muestra el nombre de la unidad.
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